如果刹车片表面出现深沟、烧焦、龟裂等情况，或者边缘磨损不均匀，就可能需要更换刹车片。如果发现刹车叫声，说明刹车片已经严重磨损，需要更换。需要注意的是，刹车片的寿命会受到驾驶习惯、道路条件和车辆类型等因素的影响，因此最好按照车辆制造商或维修手册上的建议进行判断和更换。
判断是否需要更换刹车片可以通过以下几个方法：
1. 观察刹车片磨损程度：可以查看刹车片外侧的磨损指示器，如果看到刹车片磨损到指示器平面以下（通常是2-3毫米），则需要更换刹车片。也可以直接观察刹车片的厚度，如果剩余厚度不到3毫米，就应该更换。
2. 观察刹车片外观：刹车片应该具有均匀的厚度和光滑的表面。如果刹车片表面出现深沟、烧焦、龟裂等情况，或者边缘磨损不均匀，就可能需要更换刹车片。
3. 听刹车咬合声音：当刹车片磨损严重时，刹车咬合时会发出刺耳的尖锐声音，称为“刹车叫”。如果发现刹车叫声，说明刹车片已经严重磨损，需要更换。
4. 检查刹车时的刹车效果：进行刹车时，观察刹车效果。如果刹车距离明显变长，或者感觉刹车力度不够，刹车偏软，这可能是刹车片磨损导致的，需要更换。
5. 带车检测：如果以上方法无法确定刹车片是否需要更换，可以带车去专业的汽车检测机构进行刹车系统的全面检测，他们可以通过测量刹车片的厚度和检查其他刹车组件的状况，来确定是否需要更换刹车片。
需要注意的是，刹车片的寿命会受到驾驶习惯、道路条件和车辆类型等因素的影响，因此最好按照车辆制造商或维修手册上的建议进行判断和更换。及时更换磨损严重的刹车片，可以确保行车安全。