需要注意的是，在进行任何改装前，一定要与相关部门和专业人士进行咨询和沟通，确保改装符合规定，避免违法和安全隐患。改装车辆上牌的具体要求和步骤可能因地区而异，建议详细咨询当地车辆管理部门。
将皮卡改装成轿车需要完成以下手续以上牌：
1. 了解相关规定：首先要了解所在地的交通规则和法律法规，确保改装符合规定，并且了解有关车辆改装的限制和要求。
2. 联系改装厂或技师：咨询专业改装厂或技师，了解他们的经验和能力，确保改装能够满足法规和安全要求。
3. 改装设计和方案：与改装厂或技师合作，设计出符合要求的改装方案，并确保改装不会影响车辆结构和安全性能。
4. 调整车辆结构：根据改装方案，对皮卡进行相应的改装，包括改变车身结构、加装轿车所需的零部件和设备等。
5. 完成改装工作：改装完成后，确保改装工作的质量和安全性能，包括检查底盘、悬挂、制动系统等。
6. 检测和审批：取车后，将改装车辆提交给当地相关部门进行检测和审批，需要提供改装方案、原车发票和相关证明材料。
7. 办理车辆登记手续：通过车检合格后，持相关材料到当地车辆管理所办理车辆登记手续，包括填写登记申请表、提供车辆信息和所需费用等。
8. 缴纳税费和保险：办理车辆登记手续时，需要缴纳相关税费和购买车辆保险，确保能够合法上牌和行驶。
9. 领取车牌：完成以上手续后，根据当地规定领取车牌，并将车牌安装到车辆上。
需要注意的是，在进行任何改装前，一定要与相关部门和专业人士进行咨询和沟通，确保改装符合规定，避免违法和安全隐患。改装车辆上牌的具体要求和步骤可能因地区而异，建议详细咨询当地车辆管理部门。